SOLUÇÃO DE UM PROBLEMA DE CINEMÁTICA ATRAVÉS DE UM ALGORITMO HÍBRIDO ESTOCÁSTICO DETERMINÍSTICO

Resumo

O objetivo deste trabalho é apresentar a solução de um problema de cinemática através de um algoritmo híbrido, assim como seu desempenho quando comparado com o algoritmo Luus Jaakola (1973) e com o método de Newton Intervalar/Bissecção Generalizada. O exemplo-teste, conhecido como kin2, descreve o problema da posição inversa aplicado em mecânica (Grosan e Abraham, 2008), o qual é representado por um sistema de oito equações não lineares, que resulta em dez soluções distintas. O algoritmo híbrido aqui utilizado (Silva, 2009), possui natureza estocástica e determinística, cuja estrutura hibrida é composta de dois métodos. O primeiro método é estocástico e tem como base o algoritmo de Luus Jaakola (1973), e o segundo de natureza determinística, com base no algoritmo de Hooke e Jeeves (1961). O sistema não linear originado do problema de cinemática foi aplicado aos algoritmos para uma análise de desempenho, onde os resultados obtidos pelo Algoritmo Híbrido foram comparados primeiramente com os resultados do algoritmo Luus Jaakola original, e em seguida com os resultados obtidos pelo método de Newton Intervalar/Bissecção Generalizada. Após as comparações, verificou-se tanto quantitativamente quanto qualitativamente que o Algoritmo Híbrido alcançou melhores resultados entre os demais. Por fim, ficou demonstrada a eficiência deste algoritmo híbrido diante do problema, além de justificar sua aplicabilidade nesta área, que pode ser estendida a outros casos como proposta para futuros trabalhos.