SOLUCIÓN DE UN PROBLEMA CINEMÁTICO UTILIZANDO UN ALGORITMO DETERMINISTA ESTOCÁSTICO HÍBRIDO

Resumen

El objetivo de este trabajo es presentar la solución de un problema cinemático mediante un algoritmo híbrido, así como su desempeño en comparación con el algoritmo de Luus Jaakola (1973) y el método de intervalos de Newton/bisección generalizada. El ejemplo de prueba, conocido como kin2, describe el problema de posición inversa aplicado en mecánica (Grosan y Abraham, 2008), el cual se representa mediante un sistema de ocho ecuaciones no lineales, resultando en diez soluciones distintas. El algoritmo híbrido utilizado aquí (Silva, 2009) es de naturaleza estocástica y determinista, cuya estructura híbrida se compone de dos métodos. El primer método es estocástico y se basa en el algoritmo de Luus Jaakola (1973), y el segundo es de naturaleza determinista, basado en el algoritmo de Hooke y Jeeves (1961). El sistema no lineal, originado a partir del problema cinemático, se aplicó a los algoritmos para un análisis de rendimiento. Los resultados del algoritmo híbrido se compararon primero con los del algoritmo original de Luus Jaakola y, posteriormente, con los del método de intervalo de Newton/bisección generalizada. Tras las comparaciones, se verificó cuantitativa y cualitativamente que el algoritmo híbrido obtuvo mejores resultados que los demás. Finalmente, se demostró la eficiencia de este algoritmo híbrido frente al problema, además de justificar su aplicabilidad en este ámbito, lo cual puede extenderse a otros casos como propuesta para trabajos futuros.